L’histoire de Toliara est à l’image de la région, vivante et tourmentée.A l’origine, trois peuples se partageaient la région : les Antandavaka, à l’origine du peuple Vezo, près des côtes, les Masikoro dans les vallées et les Bara, groupe de pasteurs nomades vivaient sur les plateaux.
Plusieurs navigateurs européens font escale dans cette partie de Madagascar qui restera jusqu’au XIXème siècle un repaire de pirates.
En 1891, après plusieurs tentatives, les Merina installent une garnison à Toliara et nomment un gouverneur. Six années plus tard, en 1897, les services administratifs français sont déplacés de Nosy Ve à Toliara qui prend le nom de Tuléar. La ville connaît alors un essor économique important.